Ο RH56E2 είναι ένας ανθρωπόμορφος ρομποτικός δαγκάνας με πέντε δάχτυλα, σχεδιασμένος για ανθρωποειδή ρομπότ και προηγμένη χειραγώγηση. Προσφέρει 6 βαθμούς ελευθερίας σε 12 αρθρώσεις, και κάθε άκρο δακτύλου παρέχει έως και 30 N δύναμης (28 N στον αντίχειρα), προσφέροντας λαβή συγκρίσιμη με την ανθρώπινη εργασία. Βασιζόμενος στους υπάρχοντες αισθητήρες δύναμης, μια ενσωματωμένη συστοιχία απτικών αισθητήρων στην επιφάνεια της παλάμης συλλέγει τοπικά απτικά δεδομένα σε πραγματικό χρόνο, ώστε ο ρομποτικός δαγκάνας να μπορεί να αισθάνεται τι κρατάει και να προσαρμόζει τη λαβή του με ανθρώπινη ακρίβεια.
Στο εσωτερικό κάθε ρομποτικού δαγκάνα RH56E2 βρίσκεται ένας καινοτόμος σχεδιασμός γραμμικής κίνησης που χρησιμοποιεί έναν μικρο-γραμμικό σερβο-ενεργοποιητή ως βασικό στοιχείο κίνησης, σε συνδυασμό με έναν αλγόριθμο υβριδικού ελέγχου δύναμης-θέσης. Αυτός ο συνδυασμός παράγει επαναληψιμότητα 0,02 mm και μια ακριβώς ελεγχόμενη δύναμη λαβής που κυμαίνεται σε όλο το εύρος απτικής ανίχνευσης 0 - 30 N. Η αυτο-ασφάλιση σε περίπτωση διακοπής ρεύματος κλειδώνει τα δάχτυλα στη θέση τους εάν διακοπεί η τροφοδοσία, έτσι ώστε το χέρι να διατηρεί τη λαβή του και να μην χρειάζεται επανατοποθέτηση όταν επανέλθει η τροφοδοσία. Ο έλεγχος είναι απλός μέσω RS485, CAN ή ModbusTCP, και 17 απτικοί αισθητήρες στην παλάμη και τα δάχτυλα μετατρέπουν το χέρι σε έναν πραγματικά αισθανόμενο τελικό ενεργοποιητή.
| Παράμετρος | Προδιαγραφή |
|---|---|
| Μοντέλο | RH56E2 |
| Βαθμοί ελευθερίας | 6 |
| Αριθμός αρθρώσεων | 12 |
| Βάρος | 790 g ± 10 g |
| Τάση λειτουργίας | 24V ± 10% |
| Ρεύμα ηρεμίας | 0.25 A |
| Ρεύμα αιχμής | 4 A |
| Επαναληψιμότητα | ±0.02 mm |
| Δύναμη στα άκρα των δακτύλων | 30 N |
| Δύναμη στο άκρο του αντίχειρα | 28 N |
| Ανάλυση δύναμης | 0.05 N |
| Εύρος πλευρικής περιστροφής αντίχειρα | 75° ~ 170° |
| Ταχύτητα πλευρικής περιστροφής αντίχειρα | >130°/s |
| Ταχύτητα κάμψης αντίχειρα | >130°/s |
| Ταχύτητα κάμψης τεσσάρων δακτύλων | >200°/s |
| Εύρος απτικού αισθητήρα | 0 - 30 N |
| Ακρίβεια απτικού αισθητήρα | 5% FS |
| Αριθμός απτικών αισθητήρων | 17 |
| Χρόνος ανοίγματος / κλεισίματος παλάμης | 0.85 s |
| Επικοινωνία | RS485, CAN, ModbusTCP |
| Τύπος απτικού αισθητήρα | Αντίσταση T1 / Χωρητικότητα T2 |
Ε: Ποιοι είναι οι βαθμοί ελευθερίας και οι αρθρώσεις του ρομποτικού δαγκάνα RH56E2;
A: Ο RH56E2 παρέχει 6 βαθμούς ελευθερίας σε 12 αρθρώσεις, προσφέροντας του ανθρώπινο εύρος κίνησης για αρπαγή και χειρισμό εντός του χεριού.
Ε: Πόσο ισχυρή είναι η λαβή;
A: Κάθε άκρο δακτύλου παρέχει 30 N και ο αντίχειρας φτάνει τα 28 N, με εύρος απτικής ανίχνευσης 0 - 30 N και λεπτή ανάλυση δύναμης 0,05 N για ελεγχόμενο κράτημα.
Ε: Πώς λειτουργεί η απτική ανίχνευση;
A: Μια ενσωματωμένη συστοιχία απτικών αισθητήρων 17 αισθητήρων στην παλάμη και τα δάχτυλα αναφέρει την τοπική δύναμη σε πραγματικό χρόνο. Διατίθενται δύο τύποι αισθητήρων, αντίστασης T1 και χωρητικότητας T2, και οι δύο με ακρίβεια 5% FS.
Ε: Τι συμβαίνει κατά τη διάρκεια διακοπής ρεύματος;
A: Η αυτο-ασφάλιση σε διακοπή ρεύματος κλειδώνει αμέσως τα δάχτυλα. Ο RH56E2 διατηρεί τη λαβή του, παραμένει σταθερός και δεν χρειάζεται επανατοποθέτηση μόλις αποκατασταθεί η τροφοδοσία.
Ε: Πώς ελέγχεται ο ευέλικτος ρομποτικός δαγκάνας;
A: Λειτουργεί με 24V και επικοινωνεί μέσω RS485, CAN ή ModbusTCP, έτσι συνδέεται εύκολα με ανθρωποειδή ρομπότ και βιομηχανικούς ελεγκτές. Το ρεύμα ηρεμίας του είναι μόλις 0,25 A.
Ο ευέλικτος ρομποτικός δαγκάνας RH56E2 συνδυάζει 6 βαθμούς ελευθερίας και 12 αρθρώσεις με δύναμη 30 N στα άκρα των δακτύλων, μια συστοιχία 17 απτικών αισθητήρων και επαναληψιμότητα 0,02 mm σε μια συμπαγή συσκευασία 790 g. Με αυτο-ασφάλιση σε διακοπή ρεύματος και ευέλικτη επικοινωνία RS485, CAN και ModbusTCP, αποτελεί έναν πρακτικό τελικό ενεργοποιητή για ανθρωποειδή ρομπότ, ευέλικτη συναρμολόγηση και έρευνα. Μοιραστείτε τις απαιτήσεις διεπαφής και αρπαγής του δαγκάνα σας, και θα επιβεβαιώσουμε τη σωστή διαμόρφωση και τα εργαλεία για την εφαρμογή σας.
